暑期学习了基于JetsonNano的ROS麦克纳姆轮小车，有深度相机和激光雷达的功能，对于复杂的高级功能有了初步的了解，比如使用STM32F407作为下位机，主要控制小车的各种基本功能（四个直流电机，蓝牙，OLED显示等等功能），之后通过串口通信在JetsonNano中运行的ROS来控制复杂的多种功能。主要有激光雷达建图功能和深度相机功能，对于PID控制的电机转速有了深刻的理解，这样可以更好的起步和停止，还有通过激光雷达自动避障功能。

使用激光雷达建图，但是因为起点和终点重合了，所以地图就漂移了，没有正确建好地图

原文曾包含 6 张正文配图；原始媒体已遗失，本地版本仅保留文字内容。